PID的变积分原理

变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式。在普通的PID控制算法中,由于积分系数ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的。但是,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用应该减弱甚至是全无,而在偏差小时,则应该加强。积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又不能...

2018-01-23 22:42:36

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PID参数通俗解释

参考知乎作者“奔三水博.科研菜鸟”的通俗解释,网址:https://www.zhihu.com/question/23088613/answer/32307723?utm_source=weibo&utm_medium=weibo_share&utm_content=share_a...

2018-01-22 22:22:34

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PID之微分

PID的微分是关注于“误差”的将来,如果误差是减小的趋势,那么也减小输出,反之则增大,也就是根据未来的趋势做调整。而且是“提前反向”调整,所以在PID控制中,加入微分项相当于加入了阻尼,这样就可以使震荡快速衰减,变得稳定。那么为啥好多系统不需要D控制就可以呢,那是因为浙西系统本身就有足够的阻尼了,...

2018-01-21 22:04:20

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make smdk2410_config 作用

uboot的配置命令“make smdk2410_config”。在Makefile中对应的对象代码为: smdk2410_config: unconfig @$(MKCONFIG) $(@:_config=) arm arm920t smdk2410 NULL s3c24x0    M...

2018-01-08 21:32:52

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